苹果获泰坦项目新专利 用于自动驾驶汽车的路径生成器系统

盖世汽车讯 据外媒报道，美国专利商标局（U.S. Patent and Trademark Office）授予苹果公司一项新泰坦项目专利，与自动驾驶汽车控制的车道变换路径生成（lane changing generation）有关。

图片来源：patentlyapple.com

该专利的主体是一辆车，包括自动车辆控制系统、传感器和路径生成器。该路径生成器被配置为接收描述第一路径和第二路径的信息，并确定两个路径之间存在不连续性。

该路径生成器还被配置为从传感器获得信息，检测附近车辆在第一路径中的存在，通过分析传感器输出识别附近车辆的分类，并针对不同分类为附近车辆选择运动学模型。

该路径生成器还进行了配置，可使用车辆运动学模型确定仿真车辆从第一路径到第二路径的一条或多条路径，并基于第一路径到第二路径的一条或多条路径，确定第三路径，使得第三路径根据车辆运动学模型定义从第一路径到第二路径的可通行路线。自动车辆控制系统被配置为部分地基于第三路径产生控制输出。

不连续性可能发生在第一路径和第二路径之间的交叉路口中，并且第三路径表示通过交叉路口的行驶路径。

在一些实例中，描述第一路径和第二路径的信息是从存储的映射信息中接收的。在其他实例中，通过基于传感器输出确定第一路径和第二路径的边界，以接收描述第一路径和第二路径的信息。

不连续性可发生在位于第一路径和第二路径之间的交叉路口中，并且第三路径表示通过交叉路口的行驶路径。

该方法的部分实例还包括识别分类附近车辆，并根据该分类为仿真车辆选择车辆运动学模型。识别附近车辆分类可以包括获得传感器输出，使用传感器输出检测第一路径中附近车辆的存在，以及分析传感器输出以确定附近车辆的分类。

苹果专利图1是路径生成系统的框图；图2为首个实例的框图，展示了路径生成系统处理存储的地图数据；图3是第二个实例的框图，展示了路径生成系统处理由基于机器视觉的路径生成器输出的路径段。

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苹果专利图4为第三个实例的框图。在图中，路径生成系统用于处理路径段，而这些路径段是由基于机器视觉的路径生成器使用对象分类器输出的对象分类信息输出；苹果专利图7为对应于道路的路径定义的路径段。

更具体地说，苹果的专利图7展示了路径段#706a-706h，该路径段由对应于道路#620的路径定义。不连续性#707位于道路的交叉口区域，并且对应于没有明确的信息描述路径几何形状的区域，以便在穿过道路的交叉口区域时使用。

箭头显示法律允许的移动，车辆交通可通过其在多对车道段706a-706h之间行驶。术语“法律允许的运动”是指根据适用的法律和法规，可以由车辆执行以从路径段706a-706h之一行进到另一个路径段706a-706h的运动（通常是左转、右转或直行运动）路径段。在图示的示例中，路径段706b受到仅左转的规定，并且唯一合法允许的移动是从路径段706b左转到路径段706h。

在一些实施方式中，法律允许的移动是预先确定的。例如，可以通过列出允许行驶到的所有其他路径段，将法律允许的移动编码在每个路径段的地图信息中。在这种实例中，路径生成系统#10可以被配置，通过获取来自地图信息的合法描述允许的移动信息，确定合法允许的移动。